Alphabot2 for microbit

[alphabot_2]

Ahoj, potřebuji poradit s programem pro robota Alphabot2 for microbit. Potřebuji ho v Makecode naprogramovat na jízdu po čáře. Vím, že má 5 senzorů na sledování čáry, vím, že existuje návod, který je k dispozici na stránkách https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2_for_micro:bit. Ale nevím, jak zadat podmínku např. když senzor IR 5 snímá černou, aby robot zahnul doleva. Nerozumím kódu hhttps://blog.zonepi.cz/infracervene-sni ... m-makecode. V příkazech není nikde senzor IR5, pouze ReadLine. Pak nějaká proměnná diff. - co to znamená?
Dokáže mi to prosím někdo vysvětlit princip jízdy po čáře v tomto případě? Reakce na překážku i vše ostatní mi funguje.
Moc dík